อาณาจักรได เป็นอาณาจักรที่มีเจริญรุ่งเรืองมากในดินแดนตอนใต้ของจีนเมื่อหกพันปีก่อน
แต่ต่อมาถูกรุกราน โดยเหล่าอาณาจักรปิศาจที่เรียกตนเองว่า โกม่า ได้ทำลายล้างอาณาจักรไดลง
คงเหลือไว้เพียงซากปรักหักพังของเมืองเก่า จวบจนปี 1993 โกม่าปรากฏตัวเพื่อเริ่มโจมดีญี่ปุ่น
หนุ่มสาวห้าคนซึ่งมีความสามารถในการเรียกพลังจิตในตัวออกมาได้ถูกเลือกมาสวมอุปกรณ์แปลงร่าง
เพื่อเป็นักรบมังกรห้าดาว ไดเรนเจอร์ ต่อต้านโกม่า   ภายใต้การแนะนำและช่วยเหลือโดยอาจารย์คักขุ

ริวเรนเจอร์ นักรบมังกร คือ เรียว (แสดงโดย เคอิชิ วาดะ) หนุ่มผู้ช่วยร้านขายบะหมี่ที่ถูกชักนำเข้ากลุ่มโดยเพื่อนทั้งสามคน ภายหลังพบว่ามีเชื้อสายชมเผ่าได เพราะพ่อที่เข้าใจว่าเคยหายสาบสูญไป ไปปรากฏตัวเป็นนักรบของเหล่าโกม่า แต่ภายหลังก็กลับมาช่วยลูกชายต่อสู้จนต้องเสียชีวิตลง

ชิชิเรนเจอร์ นักรบจ้าวสิงห์โต คือ ไดโกะ หนุ่มผู้รักสัตว์และทำงานร้านขายสัตว์เลี้ยง เป็นคนที่สามารถเข้าถึงพลังจิตที่นางนกยูงส่งพลังจิตมาให้ จนสามารถนำไปสู่การไขปริศนาต่าง ๆ

เทนมะเรนเจอร์ นักรบม้าบิน  คือ โชจิ (แสดงโดย ซูกูริ ฮารูมะ) หนุ่มที่มีความมุ่งมั่นที่จะเป็นแชมป์โลกมวยสากลให้ได้ ชอบการขับรถมอเตอร์ไซค์และเคยทำศึกในการแข่งกับเหล่าปีศาจโกม่าที่ต้องแลกด้วยชีวิตจนทำให้สามปีศาจโกม่า กลับใจหันมาร่วมต่อสู้กับเขาและยกให้เป็นลูกพี่

คิรินเรนเจอร์ นักรบกิเลน คือ คาสึ (แสดงโดยเคซูเกะ ทซูชิยะ ต่อมารับบทในเรื่องคาคุเรนเจอร์ และบีไฟตเตอร์ด้วย) ที่ค่อนข้างเป็นหนุ่มสำอางค์ แต่ชอบทานเต้าหู้มาก   และเป็นนักดื่มจนเคยชนะแข่งขันดื่มเหล้ากับปิศาจโกม่า และช่ำชองในวิชาหมัดเมา

โฮโอเรนเจอร์ นักรบหงส์เพลิง คือ หลิน (แสดงโดย นัตซูกิ ทาคาชิ) หลานสาวปรมาจารย์จากเมืองจีน ผู้เดินทางมร่วมสู้กับสี่หนุ่ม โดยเป็นผู้ไขปริศนาสัตว์ในตำนานทั้งสี่ จิตใจงดงามและเคยรักกับปิศาจของโกม่าจนปิศาจกล้องถ่ายรูปยอมหักหลังโกม่าเพื่อเธอ

คิบะเรนเจอร์ นักรบเสือขาว คือ โก (แสดงโดย ฮิซาชิ  ซาคาอิ) เด็กหนุ่มที่ไม่ทราบที่มาของผู้เป็นพ่อและแม่ แต่เป็นผู้ที่ได้รับเลือกจากดาบเสือขาว ให้ไปดึงดาบออกมาจากศิลา เพื่อรวมพลังแปลงร่างเป็น นักรบเสือขาว เข้าร่วมต่อสู้กับไดเรนเจอร์ ซึ่งเมื่อแปลงร่างแล้วร่างกายจะโตขึ้น และเป็นความลับที่ทั้งห้าไม่รู้ว่านักรบคนที่หกที่มาช่วยคือใคร จนกระทั่งความจริงปรากฏ ว่าโก คือลูกของชาวดัมม์ แม่ทัพของโกม่า กับแม่ของเขาที่เป็นชาวผ่าได แต่โกก็ไม่ได้รับรู้เรื่องนี้แต่อย่างใด นอกจากรับรู้ว่า อะโกมารู หนึ่งในชนชั้นปกครองของโกม่าที่ออกมาพยายามทำลายล้างไดเรนเจอร์ คือ น้องชายแท้ ๆ ของเขานั่นเอง แต่กว่าทั้งคู่จะสามารเข้าใจกันได้ เขาก็ต้องสูญเสียน้องของเขาไปแล้ว

นางนกยูง ผู้ตามล่าโกม่าด้วยความเคียดแค้น

ภาพสลักบนกำแพงโบราณของอาณาจักรได แสดงสัตว์ในตำนานทั้งห้า

พ่อของเรียว ที่เกือบจะฆ่าลูกของตนเองไปแล้ว หากอาจารย์คักขุไม่บอกความจริงก่อน

ปิศาจกล้องถ่ายรูป ที่มาหลอกใช้หลิน จนเกิดความรักและช่วยเหลือเธอจนตัวตาย (ดารารับเชิญจาก มาสคแมน เรดมาสค์)

ปิศาจกังฟู ชายหนุ่มที่มีความฝันที่อยากจะเป็นหนึ่งในด้านกังฟูถึงกับยอมร่วมมือกับโกม่า แปลงสภาพจนกลายเป็นปิศาจกังฟูที่มีหมัดแมงมุมที่มีความร้ายกาจจนเรียวเกือบเสียชีวิต แต่ท้ายที่สุดก็กลับใจกลับไปต่อสู้กับโกม่าจนต้องตายลง

ชาดัมม์ ผู้บัญชาการที่มุ่งหวังจะเป็น โกม่า (ผู้ปกครองสูงสุด) คนต่อไป

โก รักหลินมากจนไม่ยอมห่างและปรากฏว่าอยู่กับหลินตลอดมาจนกระทั่งแก่ (รู้สึกแปลก ๆ ยังงัยไม่รู้)

โกแปลงร่างโดยใช้ ออร่าเชนเจอร์ ที่ต่างจากของทั้งห้า และต้องแปลงร่างร่วมกับดาบเสือขาว